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CREATE PROCEDURE pegarTudoEmUmaLinha()
BEGIN
  DECLARE done INT DEFAULT 0;
  DECLARE linha, idCampo VARCHAR(255);
  DECLARE queryDesejada CURSOR FOR SELECT id FROM tabela1;
  DECLARE CONTINUE HANDLER FOR NOT FOUND SET done = 1;

 OPEN queryDesejada;

 REPEAT
        FETCH queryDesejada INTO idCampo;
        SET linha = CONCAT(linha," ",idCampo);
        UNTIL done
 END REPEAT;

 SELECT linha;

 CLOSE queryDesejada;
END