// The module
function MyModule(config) {
    // do some connection stuff here
    connected = true
}

MyModule.prototype.sendCommand = function() {
    if(connected) {
        // do command
    } else {
        // output an error
    }
}

module.exports = MyModule;

// The script interacting with the module
var MyModule = require('./MyModule');
var config = { // config stuff };
var mod = new MyModule(config);
var mod.sendCommand;