if (VarModbus[INDICE_STATUSBIT1] & FLG_STATUSBI1_PID_EN)
    { //Funzionamento in modalità PID

        if (OLD_INDICE_STATUSBIT1 == 1) // Esco dalla modalità PWM e passo a quella PID
        {
            OLD_INDICE_STATUSBIT1 = 0;
            // Disattivo il PID
            PidReset(&PID1, &Motore1);
            PidReset(&PID2, &Motore2);
        }

        /* **************************************************************** */
        /* ************ SONO IN MODALITA' PID, ROUTINE "MAIN"  ************ */
        /* **************************************************************** */
        // Converto Vlineare in Giri al secondo per il PID
//        Setpoint_M1 = Motore1.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * (2048+500);
//        Setpoint_M2 = Motore2.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * (2048-500);
//
//        Setpoint_M1 = 1600; //Motore1.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * ((float) VarModbus[INDICE_PWM_CH1]);
//        Setpoint_M2 = 1600; //Motore2.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * ((float) VarModbus[INDICE_PWM_CH2]);


        Setpoint_M1 = Motore1.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * ((float)VarModbus[INDICE_PWM_CH1]);
        Setpoint_M2 = Motore2.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * ((float)VarModbus[INDICE_PWM_CH2]);

    }
    else
    {
        /* **************************************************************** */
        /* ************ SONO IN MODALITA' PWM, ROUTINE "MAIN"  ************ */
        /* **************************************************************** */

        if (OLD_INDICE_STATUSBIT1 == 0) // Esco dalla modalità PID e passo a quella PWM
        {
            OLD_INDICE_STATUSBIT1 = 1;
            // Disattivo il PID
            PidReset(&PID1, &Motore1);
            PidReset(&PID2, &Motore2);
        }

        // In modalità PWM il dato delle word INDICE_PWM_CHx lo mando direttamente
        // al modulo PWM del micro perchè rappresenta già un PWM.
        SetDCMCPWM1(1, 2048 + (int) (VarModbus[INDICE_PWM_CH1]), 0); // setta il PWM  del motore
        SetDCMCPWM1(2, 2048 + (int) (VarModbus[INDICE_PWM_CH2]), 0); // setta il PWM  del motore
        VarModbus[INDICE_RD_PWM_CH1] = VarModbus[INDICE_PWM_CH1]; // aggiorno PWM in lettura
        VarModbus[INDICE_RD_PWM_CH2] = VarModbus[INDICE_PWM_CH2]; // aggiorno PWM in lettura
    }