Fazendo `INNER JOIN` apenas os registros que satisfizerem a junção irão aparacer, então você pode conferir o método para seleciona-los da seguinte forma:

    SELECT pes.nome,
           'C' as tipo
      FROM pessoa pes
      INNER JOIN cliente cli ON cli.pessoa = pes.id
    UNION
    SELECT pes.nome,
           'D' as tipo
      FROM pessoa pes
      INNER JOIN dependente dep ON dep.pessoa = pes.id
    UNION
    SELECT pes.nome,
           'F' as tipo
      FROM pessoa pes
      INNER JOIN funcionario fun ON fun.pessoa = pes.id