int Read_LDR(void);
void Motor_left(int T);
void Motor_right(int T);
main()
{
int LDR_value;
TRISB = 0x02;
CMCON = 0x07;

while(1)
{
do
{
LDR_value = Read_LDR();
Motor_left(3);
PORTB.F0 = 1;
}
while(LDR_value<180);
DELAY_MS(500);
do
{
LDR_value = Read_LDR();
Motor_right(3);
PORTB.F0 = 0;
}
while(LDR_value>180);
//Motor_right(10);
// DELAY_MS(500);

do
{
LDR_value = Read_LDR();
Motor_right(3);
PORTB.F0 = 0;
}
while(LDR_value<180);
//Motor_left(10);
//DELAY_MS(500);
DELAY_MS(500);
do
{
LDR_value = Read_LDR();
Motor_left(3);
PORTB.F0 = 1;
}
while(LDR_value>180);
}
}
int Read_LDR(void)
{
int i;
i =0;
TRISA = 0xF0;
PORTA.F0 = 1;
Delay_ms(10);
TRISA = 0xF1;
while(PORTA.F0 == 1)
{
i++;
}
i = i/2;
return i ;
}
void Motor_left(int T)
{
PORTB.F2 = 1;
PORTB.F3 = 0;
Vdelay_ms(T);
PORTB.F2 = 0;
PORTB.F3 = 0;
Vdelay_ms(10-T);
}
void Motor_right(int T)
{
PORTB.F2 = 0;
PORTB.F3 = 1;
Vdelay_ms(T);
PORTB.F2 = 0;
PORTB.F3 = 0;
Vdelay_ms(10-T);
}