WBUDOWANE

/****************************************************************************/
/*                   Program systemu prototypowego SP-AVR                   */
/* Autor:                                                                   */
/****************************************************************************/

#include <avr/io.h>					// Rejestry mikrokontrolera ATmega32
#include <avr/interrupt.h>			// Przerwania mikrokontrolera
#include <stdio.h>					// Standardowe I/O
#include "key.h"					// Obsługa przycisków (SW0...SW7)
#include "led.h"					// Obsługa diod LED (LD0...LD7)
#include "lcd.h"					// Obsługa wyświetlacza LCD 2x16 znaków
#include "rslib.h"					// Obsługa komunikacji z Symulatorem Obiektów

#include "SchematA.h"				// Oznaczenia obiektu A

#define	TCYKL	25					// Czas cyklu obliczeń (25 x 4ms = 100ms)

//------------------------Deklaracje u¬ytkownika--------------------------------------------------

volatile char c_in;					// odebrany znak (przez port szeregowy - przerwanie)

char znak;									// zmienna w main()

/*char UART_init(long baud)		// inicjowanie portu szeregowego
{
	char speed, err=0;

	speed = baud / 4800;
	switch(speed)
	{
		case  1:
			UBRRL = 103;						// 4800   (fosc=8MHz => UBRRL=103)
			UBRRH = 0;
			break;
		case  2:
			UBRRL = 51;							// 9600   (fosc=8MHz => UBRRL=51)
			UBRRH = 0;
			break;
		case  4:
			UBRRL = 25;							// 19200  (fosc=8MHz => UBRRL=25)
			UBRRH = 0;
			break;
		case  8:
			UBRRL = 12;							// 38400  (fosc=8MHz => UBRRL=12)
			UBRRH = 0;
			break;
		default:
			UBRRL = 25;							// 19200   (fosc=8MHz => UBRRL=25)
			UBRRH = 0;
			err = 1;							  // nietypowa predkoťŠ (ustawiona domyťlna)
			break;
	}

	UCSRB =_BV(RXCIE)|_BV(RXEN)|_BV(TXEN);		// w-. przerwania od odb., w-. odb. i nadajnika

	UCSRC =_BV(URSEL)|_BV(UCSZ1)|_BV(UCSZ0);	// transmisja asynchroniczna, 8N1

	sei();										// globalne odblokowanie przerwa˝

	return err;
}
*/



void COM_send(char c_out)				// wys-anie jednego znaku do portu COM
{
	loop_until_bit_is_set(UCSRA, UDRE);		    // oczekiwanie na wys-anie poprzedniego znaku
	UDR = c_out;								// wyťlij nowy znak
}




char COM_recv(void)					// odbiˇr jednego znaku z portu COM
{
	char c = c_in;						// odczyt znaku - przerwanie ( 0 = brak znaku, NULL)
	c_in = 0;									// zeruj flagŕ
	return c;									// zwroŠ znak
}



void send_str(char * s)							// wys-anie tekstu do portu COM
{
	while (*s) COM_send(*s++);					// wysy-aj kolejno znaki tekstu
}


/*
ISR (SIG_USART_RECV)							// przerwanie od odbiornika
{
	c_in = UDR;									// odbiˇr znaku do bufora
}
*/


//--------------------Koniec deklaracji u¬ytkownika-----------------------------------------------


volatile unsigned char cykl;		// Odmierzanie czasu cyklu (pętli głównej)
char buf[64];						// Bufor komunikatów LCD
//---------------------- Początek deklaracji użytkownika --------------------------------
char tim, KL1, KL2, T1, T2, T3, stan=1;
char stank=1, a,b,c,d,LD, T3h, T3l,CS;
//---------------------- Koniec deklaracji użytkownika ----------------------------------
int main(void)
{
	DDRA  = 0xff;					// Kierunek portu A (diody LED): port wyjściowy
	DDRB  = 0x00;					// Kierunek portu B (klawisze) : port wejściowy
	PORTA = 0xff;					// Port A (diody LED): ustaw "1" (wygaszone diody)
	PORTB = 0xff;					// Port B (klawisze) : aktywne rezystory podciągające

	TCCR0 = _BV(WGM01)|_BV(CS02);	// Timer/Counter 0: tryb CTC, dzielnik=256
	OCR0  = 124;					// Limit zliczania T0: 0.125us x 256 x (124+1) = 4ms
	TIMSK = _BV(OCIE0);				// Odblokowanie przewań T0 (Output Compare Match)
	sei();							// Globalne włączenie obsługi przerwań

	LCD_init();						// Inicjowanie wyświetlacza LCD
	UART_init(9600);
	SYM_init(19200,0,0);			// Inicjowanie komunikacji z symulatorem

	while(1)
	{
		cykl = TCYKL;				// Deklarowany czas cyklu (TCYKL x 4ms)
		KEY_read();					// Odczyt stanu klawiszy aK1..aK4
		//-------------- Początek kodu użytkownika -------------------------------------

		switch(stan)
		{
			case 1: LD=0;
					if(KL1 || KL2) { tim = T3; stan=2;} break;
			case 2: LD=0;
					if(KL2&&KL1) { tim = T1; stan=3; }
					else if(!tim&&(KL1||KL2)) stan=5; break;
			case 3: LD=1;
					if(!tim||!KL1||!KL2) stan=4; break;
			case 4: LD=0;
					if(!KL1&&!KL2) stan=1; break;
			case 5: LD=0;
					if(KL1&&KL2) { tim=T2; stan=6; } break;
			case 6: LD=1;
					if(!tim&&(KL1||KL2)) stan=4;
					else if(!tim&&(!KL1&&!KL2)) stan=1; break;
		}

		if(tim)--tim;

		znak=COM_recv()&0x7F;
		if(znak!=0)
		switch(stank)
		{
			case 1: if(znak==':') stank=2; else stank=1;
			case 2: if(znak>='0'&&znak<='9') { a=znak-'0'; stank=3;}
					else if(znak=='#') {
					COM_SEND(LD);
					T3l=T3%10;
					T3h=(T3-T3l)/10;
					COM_SEND(T3h);
					COM_SEND(T3l);
					CS=(LD+T3)%5;
					COM_SEND(CS);
					}
					else stank=1; break;
			case 3: if(znak>='0'&&znak<='9') {b=znak-'0'; stank=4;}
					else stank=1; break;
			case 4: if(znak=='1'||znak=='0') {c=znak-'0'; stank=5;}
					else if(znak=='A'||znak=='B') {c=znak-'0'; stank=7;}
					else stank=1; break;
			case 5: if(znak=='1'||znak=='0') {d=znak-'0'; stank=6;}
					else stank=1; break;
			case 6: if(znak=='#') {
					KL1=a; KL2=b; pK1=c; pK2=d; }
					else stank=1; break;
			case 7: if(znak>='0'&&znak<='4') { d=znak-'0'; stank=8;}
					else stank=1; break;
			case 8: if(znak=='#')
					if(a>=1&&b>=1&&((a+b+d)%5==0)&&c=='A'){
					T1=a;T2=b; stank=1;}
					else if(a>=1&&b>=1&&((a+b+d)%5==0)&&c=='B'){
					T3h=a; T3l=b; T3=(T3h*10)+T3l; stank=1;}
					else stank=1; break;
		}
		L1=LD;





		//-------------- Wyświetlacz LCD --------------
		sprintf(buf,"stank=%d               ",(int)stank);
		LCD_xy(0,0);				// Ustawienie kursora w linii 1
		LCD_puts(buf);				// Wyświetlenie zawartości bufora
		sprintf(buf,"L1=%d                  ",(int)L1);
		LCD_xy(0,1);				// Ustawienie kursora w linii 2
		LCD_puts(buf);				// Wyświetlenie zawartości bufora

		//-------------- Koniec kodu użytkownika ----------------------------------------
		LED_set();					// Ustawienie diod LED
		//KEY_mem();				// Zapamiętanie stanu klawiszy w pK1..pK4
		SYM_send();					// Prześlij stan wyjść do obiektu
		SYM_read();					// Odczytaj stan wejść z obiektu

		//if(!cykl) L4=!L4;			// Sygnalizacja przekroczenia czasu cyklu
		while(cykl);				// Oczekiwanie na koniec cyklu oblicz.
	}
	return 0;
}

//---------------------- Funkcje obsługi przerwań ---------------------------------------

ISR(TIMER0_COMP_vect)				// Przerwanie od Timer/Counter 0 (co 4ms)
{
	if(cykl) --cykl;				// Odmierzanie czasu cyklu pętli głównej
}