#include <AccelStepper.h> //carrega a biblioteca accelstepper

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AccelStepper motor1(1, 8, 7); //configura o Easy driver para o motor1
AccelStepper motor2(1, 12, 13); //configura o Easy driver para o motor2
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#define home1 2 // define o pino 2 como home1 - sensor de home
#define end1  4 // define o pino 4 como end1 - sensor de fim de curso
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byte iniciar=0; // variavel para inicializacao do motores
long rodamotor1;// variavel para girar o motor1
long rodamotor2;// variavel para girar o motor2
long posicaofinal1;
long posicaofinal2;
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void setup()
{
  pinMode(end1,INPUT);       // configura o end1 como entrada
  digitalWrite(end1,HIGH);   //liga o pullUp
  pinMode(home1,INPUT);      //configura o home1 como entrada
  digitalWrite(home1,HIGH);  //liga o pullUp
  motor1.setMaxSpeed(1000);  //seta a maxima velocidade do motor1
  motor1.setAcceleration(500.0);// seta a maxima aceleracao do motor1
  motor2.setMaxSpeed(1000); // seta a maxima do motor2
  motor2.setAcceleration(500.0);//seta a maxima acelercao do motor2
}

void loop()
{

 if(iniciar==0) //se a variavel inicio for zero...
{
  motor1.moveTo(10000); //configuara o quanto o motor1 vai andar
  motor1.run();         //manda o motor1 andar

  if(home1==0)  // se o sensor de home1 for acionado...
  {
    motor1.setCurrentPosition(0); //carrega a posicao do motor1 como 0
    motor1.moveTo(-10000); // configura o quanto o motor vai andar..
    motor1.run(); //move o motor1 para -10000

  }

  if(end1==0)  // se o sensor de end1 for acionado...
     {
       motor1.targetPosition(); //adquire a posicao atual do motor1
       posicaofinal1=motor1.targetPosition();//carrega o valor na variavel posicaofinal
       motor1.moveTo(-10); //configura o quanto o motor1 vai andar
       motor1.run(); //manda o motor para -10
      }

   if(motor1.targetPosition() <= -10) // se o motor1 estiver na posição -10...
      {
        motor1.stop(); // para antes de bater no home1
        iniciar = 1; // muda o valor da variavel iniciar para 1
      }

   }
}