m0=eye(3)
rotatem =@(theta) [cos(theta) -sin(theta) 0;
      sin(theta) cos(theta) 0;
      0 0 1]

scalem = [1 0 0;
          0 -1 0;
          0 0 1]

syms t
an = rotatem(t) * scalem * rotatem(t)