PID 32 cooling

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_log.h"

// Параметры PID регулятора
float Kp = 1.0f; // Пропорциональный коэффициент
float Ki = 0.1f; // Интегральный коэффициент
float Kd = 0.05f; // Дифференциальный коэффициент

// Переменные для хранения значений
float setpoint = 25.0f; // Желаемая температура
float current_temperature; // Текущая температура
float integral = 0.0f; // Интегральная сумма
float previous_error = 0.0f; // Предыдущая ошибка

// Функция для чтения текущей температуры
float read_temperature() {
    // Здесь должен быть код для получения температуры от датчика
    return 0.0f; // Временное значение
}

// Функция для управления охлаждением
void control_cooling(float output) {
    // Здесь должен быть код для управления мощностью охлаждения
}

void pid_task(void *pvParameters) {
    while(1) {
        current_temperature = read_temperature();
        float error = setpoint - current_temperature;
        integral += error * 0.1f; // Интегрирование с учетом времени (dt)
        float derivative = (error - previous_error) / 0.1f; // Дифференцирование
        float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
        control_cooling(output);
        previous_error = error;
        vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS); // Задержка 100 мс
    }
}

void app_main() {
    xTaskCreate(&pid_task, "pid_task", 2048, NULL, 5, NULL);
}

Этот код представляет собой базовую структуру PID регулятора. Вам необходимо будет дополнить его функцией чтения температуры от вашего датчика и функцией управления мощностью охлаждения. Также, возможно, потребуется настроить параметры PID (Kp, Ki, Kd) в соответствии с вашими требованиями и характеристиками системы охлаждения.